黄世顶 韩 雷 芦 伟 刘洪刚

1 兖矿集团贵州能化龙凤煤矿 金沙 551800 2 力博重工科技股份有限公司 泰安 271000 3 山东科技大学机械电子工程学院 青岛 266590

0 引言

带式输送机作为煤矿生产的重要物料输送设备，具有运量大、运输距离长、运输平稳、结构简单等优点，被广泛的应用[1]。带式输送机受到所处工作地点环境因素的影响，再加之带式输送机长期的运行作业，便会产生各种问题。带式输送机常见的问题有断带、纵向撕裂、打滑、跑偏、堆煤及火灾等[2]，这些故障是非常大的安全隐患，一旦出现将对人员和设备产生极大的威胁，对带式输送机运行状态的监测便显得尤为重要。传统的人工巡检工作量大、强度高、检测方式单一，再加之环境的复杂性，容易产生效率低、检测不准确、无法提前避免问题产生以及对巡检人员的生命健康存在较大的风险。传统的传感器监测方式也存在着监测点多、布置相当复杂、成本高，维护困难等缺陷。传统方式无法很好地满足带式输送机的巡检，同时随着带式输送机技术向着智能化、无人化和高可靠性发展，对带式输送机的巡检提出了更高的要求。所以，代替人工对带式输送机进行安全高效巡检的带式输送机巡检机器人便适应时机而产生了。带式输送机巡检机器人搭载采集声音、图像、温湿度、气体等信息的各类传感器，并对采集信息分析，实现巡检、预警及诊断。具有无人化、效率高、准确性好、全天候等优点，节省了人力，减少人员及设备事故的产生，保证了带式输送机的安全稳定运行[3，4]。……