何 蒙，王志刚*

（天津理工大学a.天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，b.机械工程学院，天津 300384）

合理充分地利用生物质能对缓解能源危机，减少环境污染等具有重要意义。热解是开发利用生物质技术手段之一，热解温度关系到产物的产率，因此温度控制对生物质热解工艺具有重要意义。本文中生物质热解反应器的加热装置采用电加热，工作环境复杂，易受外界干扰影响，且其温控系统具有时变性、大滞后和大惯性等特点，对于这类系统采用传统控制方法很难达到理想的控制效果[1]。

比例积分微分控制器（proportional integral derivative control，PID）的控制方法由于结构简单、实现方便，常被应用于加热炉温度控制中，但由于无法建立精确的数学模型，且系统中存在时滞和惯性环节，使传统PID在这类系统中的控制效果不太理想[2-3]。Smith预估控制算法能消除时滞对系统动态性能的影响，常被用于温度控制系统[4]。但它也需要控制对象与对象模型完全匹配，才能达到理想控制效果，这在现实工业生产中难以实现，而且当外部干扰很大时，无法保证系统的稳定性。

内模控制可以看作是Smith预估控制的一种扩展，大大改善了Smith控制器的鲁棒性和抗干扰特性，而且结构简单，可调整参数少，不需要十分精确的数学模型，适用于大时滞系统，因此被专家学者们广泛应用于各种温度控制系统[5-6]。将内模控制与其他控制算法相结合，如在空调冷却水系统中的温度控制采用基于育种算……