周奥博，王微伟，王喜临，刘爱国

(1.沈阳理工大学, 沈阳110159；2.江苏瑞米克金属技术有限公司，江苏 常州 213172)

0 前言

20世纪60年代以来，为提高能源利用率，越来越多的火力发电厂采用中速磨煤机[1-2]作为制粉系统的磨煤工具。中国出产的煤种类繁多、杂质含量高、可磨性非常差，再加上工人经验不足，导致磨煤机磨辊、磨盘过快地磨损。为了降低生产成本，采用焊补的方式对磨损缺口进行修复。目前国内大多数发电厂主要依靠于人工焊补。但是人工焊补存在着许多问题例如效率低、焊接质量差、工作环境差以及弧光污染、粉尘污染对工人健康的影响等。采用智能焊接机器人进行焊补是解决该问题的有效方法。对于不规则的磨辊磨损缺口，焊道的路径规划是开发磨辊磨损缺口智能修复系统要面对的首要问题。现阶段，大型结构件的焊道路径规划[3-5]应用于规则的焊接坡口，如V形坡口、单边V形坡口或者在平面上进行焊道路径规划堆焊的增材制造技术。中厚深度的结构件焊缝填充策略一般有3种：①等高型焊缝填充策略[6-7]，每一层高度相同，且遵循焊道数目与所在层数相等的原则，由于焊接面积不同，需要在焊接过程中频繁改变焊接工艺参数，导致精度上难以控制；②等面积焊道填充策略[8]在保证每一层所具有的焊道数与层数相等的前提下每一条焊道的截面积相同，此方法虽然焊接参数相同，但焊道的路径规划更加复杂；③自定义型填充策略[9-13]，首先在离线规划系统中设置焊道的焊接工艺参数、焊接顺序、规划类型等，系统再利用这些信息自动规划焊接路径和姿态，从而进行焊道排布。……