沈云波，贾婧瑜，支立辉

(西安工业大学 机电工程学院，西安 710021)

不同于传统齿轮传动，谐波齿轮传动主要由波发生器、柔轮和刚轮三部分组成，啮合传动主要通过柔轮的弹性变形来实现[1]，广泛应用于航空、航天以及机器人等高端机械装备[2-3]。文献[4]对双圆弧齿形进行了优化设计，建立了目标函数，同时考虑约束条件和设计变量，通过编程求得最优解。文献[5]对谐波减速器柔轮进行仿真分析，同时考虑了多个尺寸柔轮参数，采取加权求和的方法得到单目标函数。文献[6]对双圆弧齿轮构建优化模型，对齿廓参数进行优化设计从而改善齿轮传动性能。文献[7]对谐波齿轮传动中刚轮和柔轮的齿廓进行优化设计，并对系统传动误差进行了研究。文献[8]提出了一种柔轮齿廓线的修正方法，建立有限元模型并进行验证分析。文献[9]针对无公切线双圆弧齿廓，提出了一种多目标的优化设计方法，同时建立了优化模型，研究了各种条件下齿形参数的变化。文献[10]运用ABAQUS软件建立谐波齿轮传动的三维接触模型，对柔轮进行变形分析并从中得到了径向和切向变形量，分析了拟合变形和理论变形函数的差异。文献[11]建立谐波齿轮传动有限元分析模型，对柔轮运动轨迹进行仿真分析得到柔轮多截面的最大径向位移，分析了不同位移量对柔轮齿廓修形量的影响。此外，国内外学者在谐波齿轮传动新型材料应用和刀具优化设计等方面均做了大量研究，对后续研究的开展具有重要参考价值[12-13]。……