张天贵 姚宇肖 段子棋

摘 要：本文介绍的智能车系统以stc8g2k64s4微控制器为核心控制单元，并根据比赛的具体情况，自制质量较轻、较为灵活性的车模，使用stc8g2k64s4作为系统的控制核心，让它根据所采取的数据输出PWM波使电机差速转向。最后，我们对车模存在的问题分析、改进。

关键词：智能车；节能；无线充电；PID控制

*带队教师：左义海 寇元

本组使用的是自制车模，采用宏晶公司的stc8g2k64s4 作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统[1-2]。

1 智能车软件整体设计方案

软件部分的设计主要是对微处理器stc8g2k64s4的程序编写，通过计算，对其各个端口进行读写控制，即将传感器获取的电信号通过单片机端口读入，并经过处理，进行控制算法，最终通过单片机端口输出给硬件电路，对车速、打角等硬件电路进行控制，最终实现对车辆机械部分的控制[3-5]。

软件的设计原则主要是：效率、结构化、规范、易读。因为软件部分涉及到端口输入输出数据的处理，要对车辆硬件进行控制，因此要提高软件处理的效率以达到控制的及时性。另外，整个控制环节有紧密的逻辑关系，因此，软件的结构合理和规范化的设计有助于调理逻辑关系，便于修改、调试、扩展及拥有较强的适应能力。程序编写选用MDK为编译环境，C语言为主要程序编写语言。

软件系统是对传感器等输入设备输入的信息进行处理，然后通过一定算法，得到控制输出，对现有的硬件电路进行调度和控制，从而使智能车按照赛道前进。……