郜冬林，裴以建，朱久德，许文慧，刘云凯

(云南大学 信息学院，云南 昆明 650500)

近年来，机器人的研究快速发展，轮式机器人在社会生活中应用的越来越广泛，如家庭服务、安保巡逻、无人快递等. 非完整系统的控制问题因具有理论挑战性和广泛的使用性吸引了大批研究者.在文献[1]中，作者通过设计自适应控制器来实现非完整轮式机器人的轨迹跟踪. Wang等[2]通过基于测量的方法控制非完整移动机器人的避障.Zhang和Chu等[3-4]设计了可使非完整系统固定时间稳定的控制律. 轮式机器人作为典型的非完整系统，其轨迹跟踪问题是吸引众多研究者的热点方向. Luan等[5]提出的轨迹跟踪算法可应用于存在随机网络时延情况下的轨迹跟踪控制. 存在多领导的情况时，Jin等[6]提出的算法可使二阶多智能体系统存在扰动时实现轨迹跟踪，Hu等[7]设计的自适应控制器可实现在有向通信拓扑下的轨迹跟踪.

文献[8]提出的控制律可使误差渐近稳定，即当时间趋向于无穷时，误差收敛到零,因为误差收敛时间过长，所以很难应用到实际中. 文献[9]提出的控制律可使误差在有限时间内收敛到零，误差的收敛时间与其初始值有关，当初始值很大时，该控制律效果很差. 文献[4]提出的控制律使得误差系统成为固定时间稳定的系统，文中只能给出误差收敛时间的上界，无法给出确切的误差收敛时间，在对误差收敛时间有严格要求的应用中，使用该控制律无法得到很好的效果……