孟利国，喻洪流，孟巧玲，朱文杰

（1.上海理工大学康复工程与技术研究所；2.上海康复器械工程技术研究中心；3.民政部神经功能信息与康复工程重点实验室，上海 200093）

0 引言

《2019 年中国卒中防治报告》中指出，根据“脑卒中高危人群筛查和干预项目”数据显示，我国40 岁以上人群现患和曾患卒中人数约为1 318 万［1］。脑卒中是严重危害中国国民健康的重大慢性疾病，是我国成人致死、致残的首位病因，具备高发病率、高致残率的特点。患者会留下不同程度的后遗症，如偏瘫、截瘫等，而其中以下肢功能障碍发生的几率最高。传统的下肢康复训练依靠康复治疗师一对一地对患者进行指导训练，随着患者数量逐渐增多，导致医护人员严重短缺，从而促进了下肢康复训练器的发展［2-5］。目前下肢康复训练外骨骼机器人是国内外康复工程的热点研究领域，但是针对轮椅式下肢康复设备的研究相对较少。Beomsoo 等［6］提出一种基于轮椅的下肢康复训练系统，该系统由电动轮椅模块、身体支撑模块及下肢外骨骼模块组成，其中下肢外骨骼模块包含左右对称的机械腿结构，该设备可以实现下肢康复训练，但是结构比较复杂，导致设备体积较大，并不适合居家使用；黄高等［7］以脚蹬车运动作为康复训练策略，将下肢外骨骼与轮椅有机结合，设计了一款脚踏式外骨骼康复轮椅，该轮椅可设定下肢康复训练轨迹，保证使用者的安全，在帮助脑卒中患者和老年人保持或恢复下肢运动能力的同时，也为其提供了一种便捷的代步工具。……