盛 亮，赵德安，孙月平，周文全，潘望俊

（1.江苏大学 电气信息工程学院，江苏 镇江 212013；2.常州市金坛区水产技术指导站，江苏 常州 213299）

0 引言

随着社会的发展，人民生活水平不断提高，河蟹的消费需求也逐年增加［1］。在河蟹大面积养殖过程中，传统增氧方式效率极其有限，可能在增氧机固定地点出现增氧过度、在远离增氧机的地点出现增氧不及时的情况。因此对移动式增氧机进行研究经济意义重大，其中移动式增氧机轨迹跟踪控制是关键［2］。

解决轨迹跟踪偏差问题的常用方法是视线法（Lineof-Sight，LoS）。该方法缺点是水流及风向的干扰会引起移动式增氧机横向速度及漂角变化，不利于控制。纵观相关国内外研究文献可知，常用控制策略有先进PID 控制、最优控制等一些线性控制方法，以及自适应控制、滑模变结构控制、反演控制、模糊控制等非线性控制策略［3-5］。文献［3］采用扩张状态观测器实时估计系统干扰与不确定性，用一种非奇异端滑模算法改进传统自抗扰控制器，得出精确的移动机器人偏航角，实现目标精确跟踪，但所选用的非奇异终端滑模控制律仍没解决移动机器人轨迹跟踪快速性问题；文献［4］将线性最优法与滑模变结构控制方法进行对比，在低速和高速情况下对移动机器人进行轨迹跟踪控制，提出的滑模变结构控制器可提高控制精度与鲁棒性；文献［5］提出一种抗饱和自适应滑模变结构控制方法，以消除参数摄动和不确定因素对控制性能的影响，解决移动机器人鲁棒轨迹跟踪问题，但自适应律计算复杂。……