吴昊，王鹏，陈铁，张树文

(1.齐鲁工业大学(山东省科学院)山东省科学院自动化研究所 山东省机器人与制造自动化技术重点实验室，山东 济南 250014；2.山东德鲁克起重机有限公司，山东 新泰 271208)

起重机设备的主要作用是对物料进行运输、卸装等，广泛应用于各个行业中，对企业提高生产效率、减轻工人劳动强度以及降低生产成本等起着重要的作用[1]。起重机常用型号有电动单、双梁，单主梁起重机、双主梁龙门起重机等。主梁是其重要组成部分，传统加工方式一般需要单段折弯、单段组装拼焊，再根据起重机的跨度分段组装拼焊。但是随着质量要求越来越高，对起重机主梁加工时的焊接质量、装配精度等都有了更高的要求，传统的加工方式常常会因为焊接缺陷、装配偏差等问题，导致整个起重机主梁需要重新加工，另外噪声以及空气污染也给生产线上的工人带来了负面的影响，与国家节能减排的要求不符。

本文利用可编程逻辑控制器(programmable logic controller,PLC)为平台，以起重机主梁加工系统为研究对象，设计开发了一款起重机主梁自动加工设备，具有将钢板自动对中、自动挤压成型、模具自动调节以及设备状态预警等功能，该加工设备与传统的拼焊加工方法相比，减少了人工操作，提高了生产效率，且性能稳定可靠。

1 起重机主梁加工方法

1.1 传统起重机主梁加工方法

一般常用的起重机主要有桥式起重机、门式起重机、履带式起重机等[2]，其主梁结构都是由U型箱体结构组成。……