邹嘉盛， 肖 云， 孙爱斌， 韦建成, 孟 宁， 艾尚校

(1.地理信息工程国家重点实验室，西安 710054; 2.长安大学地质工程与测绘学院，西安 710054; 3.西安测绘研究所，西安 710054; 4.中国电子科技集团公司第二十研究所，西安 710068)

0 引言

目前，对于海洋科学探测和海洋开发利用的水下自主航行器而言，水下导航与定位技术能够提供满足需求的高精度速度、姿态、位置等信息。而潜艇作为军事力量的重要手段之一，科学实验航行器具备的水下导航精度无法满足潜艇长航时、长航距、高隐蔽性的要求。目前，水下导航定位方式主要包括惯性导航、声学定位以及导航和海洋地球物理定位与导航等。其中，惯性导航是最为主要的自主导航方式之一，因为惯性导航可以输出全面的导航信息，其主要原理是通过内部惯性敏感元件对水下载体相对于惯性空间的线运动和角运动参数进行测量，在给定的运动初始条件下，如经纬度和速度信息，解算出水下载体的姿态、方位和位置等信息。惯性导航具有精度高、可靠性强、基本不受外界干扰等优势，但在轨迹解算和定位解算时，系统误差随着时间积累不断扩大，这就需要一些辅助匹配定位技术对惯性导航的激烈误差进行修正。由于海洋重力场特征稳定且匹配定位精度较高[1-3]，利用地球重力场辅助水下载体惯性导航是水下自主导航的重要研究趋势[4-6]。

童余德等提出了基于局部重力图逼近的组合匹配算法，利用二维高斯基函数……