黄 敏，李光林，张 信，闫东方

西南大学 工程技术学院，重庆 400715

我国甘蔗种植主要集中在南方，其中广西的种植面积占60%，广西属典型的喀斯特地貌，大部分甘蔗地处在沟坡山丘，地势起伏高低不平，甘蔗垄高变化大．而现有的甘蔗收割机无法根据蔗垄高度的变化自动调节刀盘高度，其主要原因是甘蔗掉落茎叶与杂草的存在，以及甘蔗倒伏等情况给甘蔗垄高实时检测带来困难，难以实现刀盘切割高度根据蔗垄高度变化自动调节控制，刀盘位置过高或过低都会影响种植户的经济效益．

目前针对甘蔗地垄高的研究主要有基于压力传感器[1-3]、超声波测距雷达[4]的蔗垄高度检测和基于图像识别的甘蔗—土壤分界面自动检测[5]等．基于压力传感器的蔗垄高度检测装置检测精度较高、稳定性较好，但受蔗地条件的土壤类型以及土壤含水率、甘蔗种植密度等影响较大，每次作业前都需要对蔗地土壤进行基准压力检测，过程复杂且耗时长； 基于超声波测距雷达的甘蔗垄高检测装置原理简单、成本低、对恶劣天气适应性较好，但超声波传播速度慢、受蔗地复杂环境影响大、分辨率低方向性差，会造成较大的测距误差； 基于图像识别的装置使用Visual C++把动态采集的图像进行去抖处理，识别甘蔗与土壤分界位置进行切割位置控制，但环境设置过于理想，甘蔗地实际收割环境复杂，常常伴有甘蔗掉落茎叶以及杂草的覆盖、甘蔗倒伏等情况，难以正……