秦涛，鲁冬林，郑国杰，雷梓园

（1.陆军工程大学，江苏 南京 210001；2.32228 部队，江苏 南京 210012）

战车高低伺服系统是炮控系统的重要组成部分，该系统在炮手操纵台的控制下驱动火炮身管在高低向运动，为了使炮手能够快速而稳定地跟踪目标，提高复杂环境下的射击命中率，对该伺服系统提出了较高的瞄准性能和稳定性能要求。

目前，坦克、战车高低伺服系统主要分为电传动式和电液伺服式，其中，装配电液伺服系统的装备仍广泛列装。在以电液伺服控制的高低伺服系统中，通常采用安装在摇架上的陀螺仪组作为稳定部件，因为颠簸抖动使陀螺仪组输出相应的失调角信号，在炮控箱的控制下输出不同的两支直流电流到控制电磁铁，从而控制阀门张开程度，最终通过动力缸驱动身管朝着失调角归零的方向不断调整，从而实现稳定。射手命中率的高低与火炮伺服稳定性能有着密切的联系。

在火炮高低稳定系统中，存在着不可忽视的非线性环节，影响的主要因素有：火炮耳轴轴承有一定的摩擦力矩，车体经过复杂地形导致的抖振对身管的干扰，以及内部的参数摄动。针对以上问题，文献[1]将自适应模糊滑模控制方法应用到火炮身管定位与平衡中，通过仿真证明了有效克服外界干扰，降低了固有抖振。文献[2]通过积分分离PID 控制策略，并采用幂次项对指数控制律改进抖振因素，改善了系统性能指标。文献[8]针对机械臂时变非线性特征，采用遗传算法解决了常规滑模控制收敛慢的问题。……