崔岳

（廊坊职业技术学院，河北 廊坊 065000）

科学技术迅猛发展，使工业机器人交互性得到提高。就6R 工业机器人来说，构建机器人运动学模型，应用矢量积法推导雅克比矩阵，为仿真与监控数据可视化打下扎实基础。仿真环境既可以更加真实地模拟制造过程，也将用于人机交互从而使制造过程共融性得到提升。所以需要加强6R 工业机器人仿真和监控工作力度。基于此，研究智能制造系统的6R 工业机器人仿真和监控具有现实意义。

1 仿真和监控平台的搭建

在进行机器人仿真过程中主要涵盖了以下三个部分，分别为监控通信接口、控制命令编制以及可视化环境。

1.1 仿真和监控的可视化环境

为了给机器人建立l:1 的三维模型需要应用建模软件。机器人属于一个综合系统，内部零件结构与装配较为繁杂，而且由诸多零件组成。本文研究的仿真与监控可视化环境指的是机器人空间位置与动态，与内部零件细节没有直接联系，所以建模过程中需依据独立准则与运动之间的关联将机器人分成各种运动部件，构建相应的部件模型。具体内容如图1所示。

图1 机器人的部件模型分类

通过对图1 进行观察可以得出，机器人每个部件之间都存在着从属关系，在对这种关系进行描述过程中可以使用层次结构法，在确定的环境中明确方向属性和定位。在模型运动关系方面来讲，不光需要确定以上因素，还需要根据从属关系找出运动属性，这样才能保障可视化环境达到理想的设计目的。……