张国兴 郭金伟 侯雨雷 曾达幸

(1.燕山大学机械工程学院, 秦皇岛 066004； 2.东莞理工学院机械工程学院， 东莞 523000)

0 引言

天线是航天探测、导航预警和军事侦查等领域中数据信息交互的重要设备[1]。并联天线机构因能够带动反射面实现连续转动而在天线领域得到关注[2]。国内外研究人员已将Stewart并联机构应用于大型天线系统调姿领域[3-6]。少自由度并联机构能够满足运动需求，且制造成本低，在天线领域具有应用潜力[7]。文献[8-9]对车载并联天线机构进行了动力学仿真。文献[10]对四自由度混联式天线机构进行了力学仿真分析。文献[11]设计了一种高收拢率四面体折展机械臂，进行了运动学和模态分析，并研制了样机。文献[12]基于四面体单元设计了桁架式可展开天线机构。文献[13-14]基于模块化思想设计了多种桁架式天线机构，并进行了性能分析和对比。文献[15-16]提出了一种双层环形天线机构，并进行了机构运动学和动力学分析。

在机构学领域，研究人员进行了诸多研究。赵永生等[17]提出了适用于过约束并联机构的受力分析方法。沈惠平等[18]研究了低耦合度部分解耦的3T1R并联机构，分析了机构的工作空间。畅博彦等[19]对具有整周回转能力的3T1R机构进行了运动学分析，得到机构工作空间。叶伟等[20]对一种2R2T并联机构进行了运动学分析，得到机构工作空间和性能图谱。SUN等[21]分析了一种5-DOF摩擦搅拌焊混联机构的刚度性能。LI等[22]基于几何代数方法对过约束并联机构的刚度建模问题进行了研究。……