孟庆梅 李佳宇 李 菊 邓嘉鸣 沈惠平

(常州大学现代机构学研究中心， 常州 213164)

0 引言

并联机构比串联机构承载能力强、运行速度快。由于其构件多，存在由制造、装配、杆件变形等引起的误差，导致其执行末端的几何精度降低，直接影响了并联机器人的应用。因此，在实际应用并联机器人的过程中，须进行相应的精度标定，并据此修正并联机构控制模型参数或系统输入。

国内外关于并联机器人误差建模及运动学标定的研究主要借助于自身冗余传感器、激光跟踪仪及三坐标测量仪等设备，从而检测末端位姿信息，计算实际测量值与理论值之间的偏差。唐国宝等[1-2]通过检测沿末端标定坐标系的轴向误差可辨识出全部集合参数，通过检测动平台z轴方向的位置偏差实现对Delta的运动学标定，但需要确定参考坐标系和标定坐标系之间的约束条件。张文昌等[3]以激光跟踪仪作为测量工具，提出一种步进迭代的误差参数辨识方法，完成对Delta机器人的标定。梅江平等[4]采用环路增量法构造了码垛机器人平行四连杆的误差模型,并建立了带关节变量比例系数的运动学误差模型,从而对关节传动误差进行补偿。梅江平等[5]提出一种基于末端转角误差信息的快速零点标定方法，基于机器人单支链闭环矢量方程建立了零点误差全集与末端误差之间的映射模型，构建了机器人的快速零点误差辨识模型。贺礼等[6]在基于D-H变换矩阵导出的运动学方程基础上，建立了Delta机器人线性方程组表示的位姿误差模型。……