李波 屈原

（鄂尔多斯职业学院 内蒙古自治区鄂尔多斯市 017000）

当前，无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）在军事和民用领域得到广泛应用，世界上的战争从机械化走向“隐性化”，在民用领域无人机主要应用到：国土资源监测、灾情监测、交通巡逻、矿产探测等。军用领域主要是执行军事任务，如实时监视、电子侦察、空中格斗和电子对抗等[1]。

在信息化、网络化的战场条件下，由多无人机构成的空中集群具备能够持续发动所需打击的空中力量，迫使敌方耗费更多的资源和战机来应对，各个无人平台通过共享情报信息，随时保持对集群中其他平台位置、状态的共享，可以更为全面地获得敌方的威胁信息和战场的态势。无人机空中集群在战区空域长时间的滞空，可以为打击敌方目标提供准确、及时的情报支援和实时的打击力量，从而缩短任务窗口时间、提高作战效率[2]。面对未来复杂多变的信息化战场环境，要求各无人机在统一的协调指挥下，形成一个结构合理、稳定性好、实时性强的多无人机系统，从而增强军事作战对抗的综合能力与整体性能。文献[3]指出：“现代战争越来越趋向于立体化、大纵深、全方位、多层次的诸兵种合成作战，现代防空技术的迅猛发展对空中进攻战役的要求越来越高”。由此，针对无人机低空突防任务特点，规划处具有“地形跟随、地形回避、威胁回避”的航迹是非常重要的，可见航迹规划无人机参与作战的基础。

多无人机协同航迹规划是指在特定的约束条件下，寻找起始点到目标点之间满足某种性能指标的最优航迹[4]。……