柏元利，董文嫘，侯益明，赵家宝，许雷锋，秦 瑞

（山西农业大学 信息科学与工程学院，山西 晋中 030801）

0 引 言

水稻是我国主要的农作物，我国水稻种植方式多以传统人工作业为主，并结合有半机械化生产劳作[1-2]。由于水稻田地情况复杂，除虫除草所消耗的人力物力资源成为水稻种植成本的主要部分[3-4]。农业机器人的应用可降低生产成本，减少水田除虫除草对人力物力资源的消耗。人工智能快速发展和广泛应用为农业机器人的大面积应用提供了良好的解决方案[5-6]。早在2012年徐美清等人提出了路径规划[7]这一概念，而在农业机器人中研究的重要领域便是路径规划和自动化行驶。

我国现阶段农作物作业路径规划上使用的主要技术有：无线网络技术设计自动避障系统[8]，其优点在于可实时监控，其缺点是需要对数据进行实时加密，以防止黑客攻击；大数据进行分析和规划的路径寻优系统[9]，其优点是设计了用大数据进行最优寻位的最优路径诱导系统，其缺点在于成本太高；采用遗传等算法进行路径规划的方案[10]，其优点是能在复杂路障情况下寻找到路径最短，耗时最少，其缺点在于算法过于复杂，并未依据农作物的种植规律进行算法的设计，不易改进与实际的实时调试。针对以上算法的不足，本文提出了一种寻径算法，为农业智能车的自动循迹提供了安全、低成本、更易于改进的方案。

本文设计的智能车与传统的GPS定位规划路径和遥……