胡青松， 钱建生， 李世银， 孙彦景， 张朕

(1.中国矿业大学 地下空间智能控制教育部工程研究中心，江苏 徐州 221116；2.中国矿业大学 信息与控制工程学院，江苏 徐州 221116；3.中国矿业大学 徐州市智能安全与应急协同工程研究中心，江苏 徐州 221116；4.青岛松灵电力环保设备有限公司，山东 青岛 266300)

0 引言

矿山动目标定位系统能够确定人员、机车、灾害源等感兴趣目标的坐标位置，进而为煤矿智能化建设提供丰富的基于位置的服务[1]。当前，矿井定位系统一般采用单一定位技术[2]，如WiFi定位、UWB(Ultra Wide Band，超宽带)定位等。单一矿井定位系统完全依赖于定位系统本身，拓扑清晰，建设容易，但是难以做到全覆盖，且精度提高困难。为此，不少学者提出了组合定位方法，将多种定位技术组合起来，如将惯性导航与WiFi组合，在没有WiFi覆盖的区域使用惯性导航继续提供定位服务，在有WiFi覆盖的区域利用WiFi系统为惯性导航系统提供校准服务，降低惯性导航的累计误差。

然而，组合矿井定位系统在实际应用中仍面临诸多困难。被组合对象是固定的，无法根据场景和需求变化自适应地进行最优组合。以惯性导航与WiFi组合定位为例，其组合对象一直是惯性导航和WiFi这2种定位系统，即使应用场景中有蜂窝通信系统、ZigBee系统，也无法成为被组合的对象。另外，仍没有解决全覆盖难题，如惯性导航与WiFi组合定位，在没有这2种设备的定位场景中无法完成定位工作。

事实上，矿井中很多资源可被用来进行定位或者为定位系统提供辅助，如监控摄像机、超声波系统，甚至振动监测、温度监测、风速监测、灾害监测等系统的传感设备皆对提高定位性能大有裨益。……