张毅锋，潘云华，李支超，杜金霞，师 聪

(1.西安创联超声技术有限责任公司，西安 710065；2.西安航天信控科技有限公司，西安 710076；3.西安科技大学 高新学院，西安 710109；4.玉门油田分公司规划设计院，玉门 735211)

0 引 言

三自捷联惯性制导组件是将捷联惯性制导组件安装在一个两轴(或多轴)旋转机构上，实现捷联式惯性制导组件的自对准、自检测和自标定[1-2]，同时利用旋转调制技术，通过两轴(或多轴)旋转机构内框的往复旋转，利用算法提高陀螺和加表的精度。该两轴旋转机构外框、内框可以分别实现360°无死角转动。三自捷联惯性制导组件简易结构示意图如图1所示。

目前，三自捷联惯性制导组件旋转机构主要通过无刷直流电机、永磁直流力矩电机作为旋转的执行元件，用光电编码器或者圆光栅作为位置控制元件。其中，无刷直流电机的特点是高转速、小力矩，与旋转机构联接时，中间必须增加力矩传动机构。鉴于目前旋转机构的结构限制，力矩传动机构一般可以采用蜗轮蜗杆机构或者丝杠机构，减小了传动效率，且传动过程中的空程难以消除。惯性制导组件算法增加了很大的难度，惯性制导组件对旋转结构转动停止的定位精度提出了很高的要求，具体值一般在千分之几或者万分之几度，如果传动空程大，直接影响了旋转结构转动停止的定位精度，从而对惯性制导组件的寻北精度造成了严重的影响。所以，消除传动空程已经成为惯性制导组件必须解决的首要问题之一。……