吴锦秋，刘汉君，杨家开，陈宇浩

(广东电网有限责任公司中山供电局，广东中山528400)

0 引言

灌木、树种等植被是影响配电线路安全运行的最大走廊地物, 大多数配电网故障都是由树障隐患引起的。当树木与电线的安全距离不足时就会引起跳闸、放电等事故, 树障隐患巡检与分析已成为输电部门的重要工作。传统的树障巡检方法是线路巡检人员携带专业测高仪器、经纬仪等笨重仪器计算导线弧垂到树顶的距离是否满足规范和安全运行的要求。巡检人员个人状态和测量角度的不同往往会引起较大测量误差, 乱砍乱伐、破坏植被和树障隐患识别不到位的现象时有发生[1-2]。传统的树障巡检方式常常受到冰雪、洪水、滑坡等自然灾害影响, 巡检效率低下, 而且准确性不高, 已经不能满足规模日益增长的配电网现代化作业的需求。

无人机作为电力线路巡检的新方式, 通常搭载数码摄像机、照相机等获取线路走廊可见光影像资料的设备, 这种作业方式具有巡检效率高、不受地域影响等优势。但可见光影像数据为二维数据, 无法真实反映电线走廊的三维信息；另外, 其空间定位精度低, 难于测量树、竹等地物到电线的距离,不能识别树障隐患。激光雷达 (light detection and ranging, LiDAR) 技术的发展及成本的降低, 为电力线路巡检提供一种新的有效手段。激光雷达技术具有空间定位和净空距离测量准确、三维建模快速等优点。但是激光雷达点云数据没有颜色特征, 其可视化效果较差, 不利于判读地物和非地物的信息。……