（甘肃畜牧工程职业技术学院，甘肃 武威 733006）

随着微电子技术，信息技术，计算机技术和材料技术科学的飞速发展，工业机器人的应用变得越来越成熟，制造业开始使用工业机器人代替大量的人工生产。在实质冶金工业电气自动化控制系统中，是指由若干个避障系统原件组合，用于控制工业机器人运行，从而实现机器人安全、平稳、可靠地运行，机器人高精度自动化避障系统需要具备自动控制、监测、测量、保护等功能。随着冶金企业生产规模的不断扩大，其对工业机器人控制需求也逐渐提高，需要对冶金企业生产流程进行全线跟踪，并能针对不合理的生产程序及时调整和控制，然而目前还有一些的机械设备控制系统在实际运行过程中经常出现死机、停运现象，鲁棒值较低，致使其具有较低的可靠性，已经无法满足冶金企业的工业化需求，为此提出冶金工业机器人高精度避障系统的可靠性研究。

1 系统硬件设计

此次根据冶金工业机器人高精度避障需求，在机器人硬件方面设计了触摸屏、变频驱动器、伺服控制器以及其他辅件，利用串行接口将各个硬件设备连接，通过触摸屏发出控制指令，利用变频驱动器和伺服控制器完成操作指令，保证整个系统协调运转，下图为冶金企业工业机器人系统硬件结构图。

（1）触摸屏设计。由于系统需要具备工业机器人实时监视功能，因此根据该设计需求，设计了触摸屏硬件设备，该设备的作用主要是显示冶金企业电气运行状态，以及控制系统的控制程序，可以通过触摸屏完成对机器人自动化控制指令的自定义设置，将其作为控制系统的人机界面实现对冶金企业机器人工况的监控[1]。……