邓亮才，肖卫初, ，黄楚喻，袁子玄，黎梓昕

(1. 湖南城市学院 信息与电子工程学院，湖南 益阳 413000；2. 全固态储能材料与器件湖南省重点实验室，湖南 益阳 413000)

随着“二胎政策”的全面实行，中国的儿童数量急剧增多，随之出现的问题就是孩子的教育问题.由于生活压力，不管城市还是农村的父母基本上都是忙于工作，特别是农村家庭，父母经常不在家，这就导致许多孩子变为留守儿童.随着信息化时代的到来，人工智能、大数据和物联网等技术的不断发展，带动了机器人技术的发展.目前市场上的陪伴机器人，其功能简单且价格昂贵，对于普通家庭来说并不是理想的选择.因此，研究一款性价比高的书童机器人很有必要.

近年来，随着儿童教育机器人的市场不断扩大，国内外的科研工作者对机器人的研究热情不断高涨.文献[1]给出了一款基于ARM 的多自由度人形教育机器人控制系统设计方案，它采用高集成度的 ARM 7 系列处理器，可以产生 17 路PWM 波控制舵机进而控制机器人的动作，缺点是动作调试太过麻烦，每次都需要重新对程序进行下载.为了能够进行更加方便的动作调试，文献[2]提出了一种 17 自由度仿真人形教育机器人控制系统设计方案，该系统采用总线舵机和串口通信协议，用定时器产生17 路PWM 波控制机器人的各关节，且可使用上位机软件调试动作，相对于直接用程序控制，上位机调试更加方便和快捷，但其缺点是功能较少，仅仅对17 自由度机器……