黄天姿，王媛媛，池泓颖，熊志乾，刘晓利

早在20世纪初期，“机器人”的概念便开始诞生，成为现代主要的高精尖技术领域。机器人技术能够帮助社会完成各种危险活动，不仅能够解放大量传统的劳动力，更有助于保障作业人员的安全。爬树机器人将多项智能化技术进行整合，在高空作业领域中发生了巨大的作用。尽管各国目前已经着力于爬树机器人的研究，但总体处于起步阶段，仍存在一定的发展空间。

1 爬树机器人国内外研究现状

1.1 爬树机器人国外研究现状

1.1.1 美国

在2008年，美国卡内基梅隆大学以及斯坦福大学联合其国内的计算机企业联合研究优化爬树机器人的内部结构。通过将传统的爬树机器人的内部结构与仿生学充分结合，打造了第一个六足爬树机器人。顾名思义，这款机器人的主要特色在于每个支腿之间具有独立的模块，存在较高的自由度。在微型计算机的控制下，六足爬树机器人能够利用支腿的倒刺，产生高强度的贴片，可以在表面光滑程度不同的表明自由行走。六足爬树机器人的最高速度可达4cm/s，最大倾角为650°。

其后，美国斯坦福大学又以壁虎脚趾为设计核心理念，研制出仿生壁虎机器人。仿生壁虎机器人的支腿由干性勤附材料制作而成，具有较强的粘性作用以及负载力。在一定程度内的负载压力下，仿生壁虎机器人可以通过支腿的肌键支撑真题结构，避免坠落事故。在美国最新的爬树机器人研究主要是卡内基梅隆大学所研制的仿蛇形爬树机器人。……