唐丽娜, 李 琳, 宿 浩， 郭忠文

(1. 中国海洋大学图书馆， 山东 青岛 266100； 2. 中国海洋大学信息科学与工程学院， 山东 青岛 266100)

移动机器人的路径规划问题一直是自动控制和计算机应用领域的重要研究课题。研究人员提出了许多规划方法：如人工势场法[1]、单元分解法[2]、随机路标图法[3]、快速搜索树法[4]等。目前移动机器人的路径规划算法，多数是以最短路径为指标进行研究的[5-6]。在许多情况下，移动机器人在作业范围内行驶的通道非常狭窄。例如为了充分利用图书馆的空间，书库的书架间的通道往往比较狭窄。书库管理机器人在书库中狭窄的通道中穿梭转弯或调头比较困难。因此，在通道狭窄环境下研究移动机器人的路径规划问题需要考虑动机器人的转弯或调头的代价。仅以最短路径为指标的路径规划算法不一定适合于在通道狭窄环境下研究移动机器人的路径规划问题。

近年来，随着图书馆智能化技术的不断发展，国内外已逐步将轮式机器人运用到图书馆书库的管理[7-8]。书库管理机器人在读者借阅和归还图书的过程中，一定程度代替了图书馆员，不但节省人力，还提高了读者借阅和归还图书的效率。例如，图书馆图书自动存取机器人，使得图书自动存取机器人可以在无人干预的情况下对图书进行识别、搬运和上下架[9]。又如利用射频识别(RFID)标签识别图书的定位技术逐步在各类图书馆中推广[10-11]，这一图书识别和定位技术为利用机器人自主完成图书的管理提供了方便[12]。……