梁 庆，郗欣甫，李培波，孙以泽

(东华大学 机械工程学院，上海 201620)

雪尼尔簇绒地毯是以雪尼尔纱线为原材料织造的高档地毯，凭借绒面丰满、柔软顺滑、图案精美和更有视觉冲击的立体质感等优势，迅速在地毯市场中占据一席之地。但是由于雪尼尔纱线具有材质软、弹性形变大等特点，使得雪尼尔簇绒地毯的提花精度难以提高。

提花方式作为影响提花精度的一项重要因素，近年来在簇绒地毯领域取得了突飞猛进的发展，比较具有代表性的方式是步进电机提花罗拉控制，该方式不仅能够提高喂纱精度，而且增大了速度调节范围[1]。文献[2]研究了步进电机模糊PID(proportion integration differentiation)闭环控制，提高了电机的响应速度，但没有结合外界干扰条件。文献[3]研究了基于BP(back propagation)神经网络的步进电机控制策略，BP神经网络是一种全局逼近网络结构，由于学习速率较慢，导致动态响应能力下降。文献[4]研究了三圈高地毯簇绒机的提花控制系统，提出一种伺服-电磁离合器相结合的提花装置，提高了送纱量的控制精度，但绒高值的调节范围局限于3种绒高。文献[5]研究了提花控制的过渡圈高现象，提出一种基于步进-伺服提花系统的补偿方案，但建模时未考虑纱线的振荡干扰等因素。

本文基于簇绒地毯织机的提花原理，以电子提花罗拉为重点研究对象，建立电机的数学模型，提出RBF(radial basis function)神经网络与PID融合的控制策略(以下简称RBF-PID)，通过不断调整RBF神经网络的中心节点和学习速率，得出提花电机的最优转速响应曲线，并通过试验验证了控制策略的有效性。……