（南京理工大学 南京 210094）

1 引言

近年来，多无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）协同作战在现代信息化战争中扮演着重要的角色。无人机在其“零生命”风险、适应恶劣作战环境上相对于人机有着巨大的优势。在军事领域，无人机集群作战拥有着单平台作战无法比拟的优势，可在战术侦察、多方位协同打击等任务中大显身手，因此一个可靠的通信网络至关重要。与传统的卫星通信高时延、高成本的特点相比，搭建一个近距离、低成本、低时延、高吞吐量的多跳自组织网络更能发挥无人机的能力。但是无人机集群通信网络是一个高动态性网络，需要适应高机动性、动态拓扑结构、间歇性网络链路和多变链路质量的通信环境［1］。移动自组网（Mobile Ad Hoc Network，MANET）有着多跳、自组织的特点，非常适合无人机群这种以空对空多跳通信来扩大网络覆盖范围的方式［2］。

目前国内外各高校研究机构相继开展了无人机自组网的研究［3］。王旭东［4］等提出了一种基于位置信息的速度加权OLSR算法，他将无人机节点的位置信息通过HELLO数据包进行传输，节点根据接收到的位置信息来计算该条链路的速度加权ETX值，并以此来辅助路由决策。Amira Chriki［5］等从网络通信挑战的角度对无人机自组网进行研究，揭示了用于解决无人机之间通信和协作问题的路由协议和移动轨迹模型设计思路。其次无人机迁移模型也是无人机自组网中的一个研究热点［6］。为了仿真高动态的机载网络，需要精确的节点物理移动模型，许多模型只是简单模拟了速度和方向的突变，这种运动方式是极端变化的非自然运动，是随机、无记忆行为，不适用于高机动性无人机节点［7］。……