（海军指挥学院 南京 210016）

1 引言

反潜巡逻飞机是现在乃至将来海上反潜作战的主要作战力量，由于其相对水面舰艇和潜艇反潜而言，机动性更强、搜索效率更高、不易被潜艇攻击等特点，得到各国海军的重视［1］。一般情况下，反潜巡逻飞机通常是在获得相关情报信息后，对指定海域执行巡逻反潜任务，或者对疑似潜艇目标执行应召反潜任务。

在规划反潜巡逻飞机飞行航路时，不仅需要考虑雷暴、云层等自然因素，还需要考虑蓝方防空火力、侦察探测的覆盖范围等战场态势。快速地为反潜巡逻飞机拟定安全、可靠、高效的飞行航线，是提高反潜巡逻飞机作战效率的有效途径之一。

目前，经典的航路规划方法主要有A*算法［2］、遗传算法［3～4］、蚁群算法［5～7］等。针对经典航路规划方法容易导致最终得到的路径不平滑、存在过多转折点的问题，本文采用Lazy Theta*算法，在搜索路径的同时允许以任意角度改变路径的方向、对路径进行平滑处理。经过仿真实验表明，能够得到平滑且距离更短的路径。

2 Lazy Theta*算法

Lazy Theta*算法通过进行启发式路径搜索，同时对父节点进行可达性检测分析，通过减少转向次数和缩短路径长度等方式，实现对搜索路径的高效优化［8］。其原理如图1所示。

其中，灰色区域表示障碍区域，白色区域表示自由区域。算法从起点作为扩展节点开始搜索，如图1（a），细箭头表示箭头所在点向起点进行可达性搜索；找到离终点最近的点后，以该点作为新的扩展节点进行可达性搜索，如图1（b）；……