熊 能，孙 梅

(常德职业技术学院，湖南 常德 415000)

0 引言

城市空间拥挤的停车位使泊车变得越来越困难，新手驾驶员对此往往不知所措。倘若不能一次快速准确地完成泊车入位，还会导致交通堵塞，增加汽车尾气的排放，加重空气污染和能源的浪费。为了使驾驶员摆脱复杂低效率的泊车操作，并且降低泊车事故率，达到节能减排的要求，现代化的汽车应具备智能化的自动泊车系统。国内外有许多学者进行了自动泊车系统的研究工作，提出了多种控制方法。

泊车类型通常可分为垂直泊车、平行泊车和斜式泊车，本文研究的是垂直和平行泊车系统。自动泊车控制算法一般为以下两种：(1)基于路径规划与跟踪的控制方法，此方法由环境感知、路径规划和路径跟踪三个部分组成，车辆检测到目标车位后，根据车位形状、车辆模型和避撞约束条件等，预先规划好到达泊车终止点的路径，然后通过控制算法跟踪期望路径[1,2]；黄晓峰[3]提出了一种分段式泊车轨迹决策算法，得到了同时满足平顺性和安全性的最优泊车轨迹。(2)基于人工智能的控制方法，此方法利用模糊逻辑或神经网络算法等去模拟泊车熟练的驾驶员的操作行为，将正常的泊车过程转化为控制器的控制算法，直接通过控制汽车方向盘转角和油门的方式，控制汽车实现泊车，包括模糊控制、神经网络等；温宗国等[4]采用了基于模糊控制的自动泊车方法，由于控制器的输入量较多，导致控制较为复杂；……