韦祖杰

（中国重汽集团柳州运力专用汽车有限公司，广西 柳州545112）

0 引言

近年来，工业机器人在生产制造业中扮演的角色越来越重要，越来越多的工业机器人取代了原来工人的位置，工业机器人代替人完成任务已成为一种必然的趋势[1]。要想使工业机器人完成工作，必须预先对机器人进行示教，所谓示教通俗来说就是给机器人发出指令，让机器人按照指令一步一步来完成预想的工作任务。目前，机器人示教工作主要是借助于工人操作示教器来完成的。这种示教方法存在着示教效率低，且过程复杂，并且要求操作人员需要掌握一定的工业机器人的使用操作知识等诸多缺点。如此一来，提高机器人作业精度、工作效率以及使示教过程不再复杂也就成了当前迫切需要解决的问题。伴随着视觉技术的成熟应用使得这一问题得到了很大的改善。

1 目前常用的示教方法

1.1 示教器

示教器也叫示教盒，操作人员可通过示教器来对机器人进行示教，使用示教器编写程序，示教结束后，操作人员可通过运行已编写的程序即可实现示教再现。目前，大多数企业在工业自动化生产中需要进行周期性的重复工作，这就需要机器人完成示教再现功能，通过示教器进行示教编程即可完成。示教器编程存在以下优缺点[2]：

优点：编程门槛低、简单方便、不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。

缺点：

（1）示教过程比较复杂繁琐、且工作效率较低。……