龙时丹，陈志强，宋玉亮，赵 磊

（1.国家铁路局装备技术中心，北京100070；2.北京全路通信信号研究设计院集团有限公司，北京100070）

1 高速铁路ATO系统

高速铁路自动驾驶（ATO）系统在既有CTCS-3级列车运行控制系统提供列车自动防护（ATP）功能的基础上新增列车自动驾驶功能，包括车站自动发车、区间自动运行、车站自动停车、车门自动开门（防护）、车门/站台门联动控制[1]。

从图1可以看出，高速铁路ATO系统车载设备由原车载ATP相关功能模块、新增车载ATO相关功能模块两大部分组成。

原车载ATP相关功能模块包括车载ATP主机、GSM-R无线通信单元、轨道电路信息接收单元、应答器信息接收单元、测速测距单元、司法记录单元、列车接口单元和人机界面单元（DMI）。GSM-R无线通信单元通过GSM-R天线与地面无线闭塞中心（RBC）建立无线连接，互相发送数据。轨道电路信息接收单元与轨道电路接收天线相连，获取地面轨道电路信息。应答器信息接收单元与应答器接收天线相连，获取地面应答器报文信息。测速测距单元通过测速传感器获取列车的速度和走行距离。ATP通过列车接口单元从车辆获取驾驶台激活状态、方向手柄位置、最大常用制动反馈、紧急制动反馈、休眠信号等信息，向车辆输出紧急制动、最大常用制动、中等常用制动、弱常用制动、切除牵引、过分相等命令。基于获取到的无线消息、轨道电路信息、应答器报文、列车速度、列车位置、车辆状态，车载ATP进行逻辑运算，向车辆输出控车命令，通过无线向RBC发送消息，通过DMI向司机显示实时的列车运行状态[2，3]。……