黄小娣

（广东理工学院，广东 肇庆 526100）

0 引言

由于陶瓷洁具注浆成形后的泥坯，一般表面不太光滑，边口部呈现毛边，多合模型注浆的泥坯还带有缝线迹，因此，对泥坯必须进行修坯或磨坯，使坯体光洁，口堧圆滑。日用陶瓷泥坯的修坯分为干修和湿修两种。卫生陶瓷行业中的卫生陶瓷干坯打磨工艺，常规的以人工手动打磨为主，打磨的质量效果不稳定，所加工过的卫生陶瓷产品均一性较差，而且人工作业效率低，生产成本高[1-2]。而机器人自动化打磨系统可以确保打磨效果的一致性和精确性，提高加工效率，降低废品率，而且能够降低成本，改善工人作业环境[3-4]。目前，机器人自动打磨一般依靠固定机械手的控制程序进行打磨，不能对打磨的力度根据情况的变化和相对应的调整，打磨质量不能保证，应用范围和效果都受到限制[5]。为了克服以上现有技术存在的不足，本文设计了一种打磨机器人恒力打磨装置系统，该系统能使恒力装置与陶瓷洁具工件保持恒定作用力，以实现陶瓷洁具稳定高效打磨加工的目的。

1 系统总体技术方案

陶瓷坯属于易脆碎物体，如果仅有机器人运行程序在运动学层面保证打磨工具和陶瓷坯之间的运动和力关系，则程序的可用性得不到保证。要完成打磨作业，恒力打磨装置必须具备从自由空间到约束空间对力的柔顺控制能力。在传统位置控制（即指机器人程序的位置控制）的前提下，需要对机器人进行力位混合控制，开发自适应力反馈系统，自动补偿磨损，实现轨迹跟踪。……