朱 阳，邱卫明

（台州广播电视大学高职学院，浙江 台州318000）

0 引言

当前，中国社会的老龄化趋势越来越显著，老年人与腿脚不便者所占比重不断上升[1]。对于多数老年人与腿脚不便者来说，轮椅是一种非常重要的代步工具。但普通轮椅仅适于水平或倾斜度不大的路面行驶，如遇台阶，基本需要借助外人的搬动。主要原因是普通轮椅缺少与翻越障碍物等相关的爬楼机构。而目前大部分爬楼轮椅价格昂贵，且体积较大，常见的公寓式楼道过于狭小，使用不便[2]。因此，生产一种体积较小巧、价格适中、行走平稳的爬楼轮椅将非常适合中国的市场。

1 方案的确定

1.1 总体方案的分析

爬楼轮椅根据其工作原理，除了一些采用多种辅助机构外，一般常采用腿足式、履带式，行星轮式等[3]，因此，首先需要在对各种机构的优缺点进行分析的基础上确定总体方案。

1.1.1 腿足式

腿足式是市场初期出现的爬楼轮椅所采用的铰链杆件装置，外形上有点像机器人。爬楼的时候，通过机械臂的交替运动先是升高轮椅，然后向前水平运动，爬楼过程就是这两个运动的重复，基本上是对人类爬楼过程的模仿[4]。

从机构角度分析，腿足式爬楼轮椅的灵活性强，能很好地适应不同地形，行走于大多数楼道、路面没有问题。缺点是腿足式爬楼轮椅的铰链杆件装置机构复杂、效率低，不能实现较高速度的稳定行走。

1.1.2 履带式

履带式爬楼轮椅在技术也是相对成熟的，原理基本类似于履带式装甲车。……