蔡一杰，杜 峰 ，胡乐媛，冯兵伟，吴 迪，史星彦

（1.天津职业技术师范大学机械工程学院，天津300222；2.天津职业技术师范大学汽车与交通学院，天津300222）

0 引言

CAN总线是当今世界中最为广泛使用的现场总线之一，每时每刻都有无数消息通过CAN总线进行传输，在CAN总线中传输的消息主要按其截止时间来分类，具体包括必须严格按照截止期进行传输的硬实时消息、在截止期附近可适当弹性传输的软实时消息以及没有严格时间要求的非实时消息[1]。硬实时消息一般为实时系统中的各种紧急消息（如错误信息、警告信息），对传输时间的要求极高；软实时消息一般是在系统内循环发送的消息，对传输时间的要求不太敏感，但不可长期大量超时，否则会引起系统报警，升级为硬实时消息；非实时消息一般为系统内部的检测信息、组态信息等，非实时消息的数据量较大，若即时发送会严重堵塞传输网络，因此对时间的要求较为宽松。CAN总线调度是指在系统的控制下，将需要传输的消息按照一定的次序及时间间隔有序的进行发送分配。在实时系统中，网络带宽资源是有限的，那么如何妥善使用有限的带宽资源，获得最大的使用效益，完成系统内部消息的有序传输成为了调度的主要目标[2]，以及接近截止期的消息如何按时发送、如何有序的安排周期性消息在无数非周期性消息中发送、如何保证实时性消息与非实时消息在发送时的公平性等[3]，也是目前CAN总线调度尚需解决的问题。……