张 睿，李国琴，邓三鹏＊，祁宇明，赵丹丹

（天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院，天津300222）

0 引言

近几年来，虚拟仿真技术在实际教学的应用越来越广泛。陈勇强[1]使用VUP软件搭建了一个物料分拣虚拟仿真平台，开发了相应的虚拟仿真系统，描述了模型的仿真动作和实现过程，为远程线上教学提供了参考。刘甘霖[2]等人通过RobotStudio做出了气动手爪模型的虚拟仿真，设计了Smart组件，综合机械模型和Smart组件给出了完整的授课内容，为学生提供了工业机器人虚拟仿真的具体应用实例。熊隽[3]等人基于RobotStudio设计了一种基于工业机器人的综合虚拟仿真实验平台，实现了综合虚拟平台机器人的涂胶、搬运、码垛等功能，提高了操作安全性的同时，加强了学生的实践能力，对工业机器人相关课程的教学起到了很好的辅助作用。本文基于IRobotSIM建立了仿真平台，拥有较丰富的模型库，包括国内外知名品牌工业机器人、机床、夹具等，模型库中的模型可拖拽应用于系统搭建，可根据任务需求进行选择，研发的物料分拣仿真系统对职业院校的并联机器人离线仿真教学提供了条件，节约了成本，提高了安全性。

1 物料分拣仿真系统的组成

过来的物料，并有序放置在收纳盒中；物料传送带的主要功能是对物料进行输送，配合并联机器人进行抓取，保证物料的顺利传输；收纳盒传送带的主要任务是把收纳盒输送至并联机器人开始放置物料的位置；机器人支架的作用是固定并联机器人，使并联机器人处于工作的最佳位置。……