韩 浩 ，邓三鹏 ＊，祁宇明 ，张香玲 ，赵丹丹

（1.天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院，天津300222；2.湖北博诺机器人有限公司，湖北 黄石435099；3.天津博诺智创机器人技术有限公司，天津 300350）

0 引言

随着虚拟仿真技术的不断成熟，仿真软件在各个领域的应用越发广泛。方明[1]等人将仿真软件应用于半导体领域，基于Simul8复杂系统仿真软件对半导体硅片制造生产线进行建模和仿真，有效解决了工序加工时间和运输时间的统计计算问题。曾建潮[2]等人所介绍的生产线仿真软件SSTL能够在生产线系统实际运行前评价它的性能，因而可作为设计一个有效且经济的先进生产线系统以及有效运行生产线系统的有力工具。熊隽[3]等人基于RobotStudio设计了一种基于工业机器人的综合虚拟仿真实验平台，提高了操作安全性的同时，加强了学习者的实践能力，对工业机器人相关课程的教学起到了很好的辅助作用。蔡汉明[4]等人将机器人、VGV等应用于传统的注塑机的自动化生产线改造中，效果明显。本文通过设计了基于IRobotSIM软件的注塑机生产线仿真系统。

1 注塑生产线仿真系统

注塑生产线仿真系统主要有四个模块构成，包括机器人模块、注塑机模块、物料传送带模块。注塑生产线如图1所示。仿真系统的过程如下：料斗下料后注塑机开始工作，当注塑成型后注塑机仓门开启同时给机器人一个信号，机器人完成抓取任务后将塑料件放到物料传送带上，传送带上的传感器“感知”后，传输到达收纳盒，所有的塑料件零部件到A、B、C收纳盒的终点位置后，组装机器人进行装配，印刷机进行打标，最终完成一个成品。……