贾长建

(陕西工业职业技术学院 汽车工程学院，陕西 咸阳 712000)

近年无人驾驶新能源汽车逐渐发展为汽车研究的一大主要热点，汽车属于繁杂的非线性系统，运行于不同工况下，所以汽车路径跟踪控制一直都是学术领域研究的重难点。车联网视域下，无人驾驶新能源汽车路径跟踪控制主要包含两个环节，即横向与纵向控制。其中，横向控制即不同车速与负载状态下，控制汽车转向可将汽车位置保留在期望路径中心线上，实际上就是方向盘控制；纵向控制即车速控制，实际上就是油门或刹车控制。二者相较而言，横向控制更加关键，这主要是由于其与路径跟踪息息相关，是确保汽车安全性与平稳性的重要前提，对于控制系统与算法要求相对偏高[1]。

1 车联网框架分析

车联网基于汽车安装通信终端，通过通信网络平台提取汽车属性与状态等相关信息，并合理利用信息，根据功能需要，实时监控管理汽车，提供具备综合性服务的系统。车联网以计算机、传感器、网络等多元化信息技术为载体，全方位感知汽车与道路状况，且在行驶过程中不同汽车之间，以及汽车与基站之间构建无线通信，以分发处理信息。面向无人驾驶新能源汽车运行进行全程控制，以保障拥堵时道路行车顺畅与车辆行驶平稳性。采取多条转发方式，信号范围之外，新能源汽车间可实现通信衔接，以共享信息。车联网的车车、车路通信所构建网络框架[2]，具体如图1所示。……