黄原有，阳 韬，张杨志，许立荡，张明剑

（华南理工大学广州学院，广州 510800）

0 引言

SLAM运送机器人主要采用ROS系统的SLAM技术，对机器人所在位置的地图重建和定位，并基于SLAM 技术，采用AMCL 导航定位算法和路径规划算法，实现机器人的自主运送。现如今，该技术主要应用于扫地机器人。相比扫地机器人的后轮两电机差速控制转向，SLAM运送机器人采用的是舵机控制转向。除此之外，无人驾驶汽车也涉及到该技术，可以说该技术在国内外都非常地流行。但许多行业、许多场所都未能享受该技术所带来的人工智能。比如说，在工业生产中，生产车间用人力运送材料和人力推车的现象。因此本文分析工业生产技术，结合目前主流的SLAM 技术与嵌入式技术，设计一种能够应用于生产车间的智能运送机器人，能够实现车间点对点的材料运输，并且能够拥有自动避障、自主导航、路径规划等功能，增加车间的安全性，减少车间材料运输的成本，加快车间的生产效率。

1 系统整体设计

图1 所示为系统框架图，系统分别由智能运送机器人、生产机械检测、管理后台3个部分构成。而智能运送机器人又由3 个部分组成，分别是小车底盘、树莓派、PC 端或云服务器的ROS系统。

系统通过检测生产机械的生产材料是否用完或者成品是否已经制作完成，若制作完成或生产材料用完，则发送信号给管理后台。管理后台则发送目标位置给智能运送机器人的计算机端或者云服务器上的ROS 系统（这个项目在研究过程中选择的是在计算机端安装ROS系统），让其通过无线网络通信将目标位置的坐标传送到树莓派的ROS 系统上并且远程编译运行文件，再根据树莓派上运行的激光雷达数据建立地图，进行路径规划。……