李伟光，黄 键，蔡文伟，董佳祥，兰钦泓，孙菁瑶，张 豪，余镇钿，马贤武

（华南理工大学机械与汽车工程学院，广州 510640）

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随着国家大力推进工业4.0和中国制造2025，工业机器人的需求量逐年增多，应用领域变得越来越广泛，其在制造业中的地位也日渐攀升。据中国机器人网统计，2019年全球全年工业机器人安装量为37.3 万台，中国占14.05 万台；截止2019年底全球工业机器人累计安装270 万台/套，年增长12%，而中国工业机器人安装量达到78.3 万台，年增长21%，远高于国际增长速度。与此同时，国内应用的工业机器人约71%却是由国外厂商供应，虽然国内制造的工业机器人获得的市场份额逐年增多，但在高端机器人的技术与制造方面与国际一流机器人厂商的水平还存在较大差距。

工业机器人主要由3 部分核心零部件构成：驱动器、集成系统和精密RV减速器与谐波。其中减速器的制造与工艺是我国最为缺失的部分。这两种减速器的设计和性能测试技术，均被国外技术垄断，其中75%被日本公司所垄断，如Harmonica和Nabtesco，其中的核心技术也被其牢牢掌控[1]。国内市场有北京谐波传动技术研究所、苏州绿的谐波传动科技股份有限公司、北京中技克美谐波传动股份有限公司、陕西渭河工模具有限公司、浙江来福谐波传动股份有限公司、广州昊志机电股份有限公司等众多公司对机器人减速器进行研究与生产，虽然已经取得了多项成果，但和国外的先进技术水平仍有不小差距。在很多重要应用领域中，国内制造的机器人减速器都达不到要求，需依赖进口件才能保证精度与可靠性，这大大制约了我国工业机器人核心部件的发展。……