高丽珍， 张莺莺，张晓明，薛羽阳

(1.中北大学 电子测试技术国家重点实验室， 太原 030051;2.中北大学 仪器科学与动态测试教育部重点实验室， 太原 030051)

制导弹药作为目前国内外实现精确打击的主要战术武器，在现代远程高精度作战中发挥着不可替代的作用[1]。制导弹药的姿态信息实时精确获取是实现外弹道飞行轨迹控制的关键核心技术，也是国内外制导武器弹载导航测姿的研究难点。利用地磁矢量信息进行弹体姿态测量技术具有自主性强、体积小、成本低、误差不累积的独特优势[2-3]，已成为制导弹药外弹道飞行中姿态测量的主要方案之一。美国、俄罗斯、法国等在本世纪初就开展了地磁测姿技术在制导弹药中应用工程化研究，并得到成功应用。受弹体安装空间限制，弹载磁矢量传感器主要是采用各向异性AMR磁阻传感器。构建基于地磁测姿系统时，由于AMR传感器体积尺寸小，焊接和弹上装配中磁敏感轴方向与弹体坐标轴方向存在度级以上的安装误差角[4-5]，且经过弹体磁干扰补偿后，地磁矢量信息的坐标基准也会发生改变，最终表现为地磁矢量信息与弹体坐标系间存在较大的安装误差角，进而导致弹体姿态角的测量精度下降。

国内对于地磁传感器的标定主要有基于高精度无磁转台的多位置标定方案和基于三维椭球拟合[6-8]的无基准标定方案两种。基于高精度无磁转台的多位置标定方案[9-10]将各轴的灵敏度、轴间耦合及安装误差角的共同作用统一表示为一个3阶误差方阵中，将三轴零偏电压表示为3维向量。……