尚 帅，戴兴安，王锦博，宋 伟，盛守照

(1.南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 210016；2.中国航天科工南京晨光集团，江苏 南京 210006)

0 引言

随着工业自动化的发展，无人机器人在工业制造、农业种植、牧业养殖等场景应用得越来越广泛。如今为了提高畜牧业的生产效率，房舍集体饲养取代了以往的自然牧养。以奶牛为例主要生活在牛舍中，滞留在牛舍地面上的污物成为奶牛和人类的潜在致病源，从而极大地影响人类生命财产安全及奶牛健康和产奶量。为了适应多变的应用场景，移动机器人导航控制技术显得尤为主要。

目前，移动机器人导航的主要方法有磁导航、光学导航、激光导航和惯性导航等。许多学者也对此进行了深入的研究，季冉鸣等[1]为解决无人机器人导航问题，提出了基于磁钉及惯导系统的机器人导航控制算法；李凤娥等[2]为解决自动引导车的定位精度，系统地分析了磁钉导航产生误差的原因及解决方法；李毅等[3]为实现机器人精确定位，设计了基于机器人模型的定位导航系统。

基于此，本文以牛舍自动清洁机器人为工程研究背景，采用一种改进的机器人定位算法模型与磁钉导航技术和纯跟踪算法相结合，希望能够有效地解决机器人导航过程中的定位、累计误差等问题，使无人机器人导航在工程实践中易于实现。

1 机器人定位算法模型

本文中的清洁机器人采用三轮结构，前面1个轮子为万向轮，后面2个轮为驱动轮，采用差速转向方式。……