贾 佳

（西安航空职业技术学院 人工智能学院，西安710089）

机器人运动控制可分为基于传感器的系统和基于视觉的系统两类。基于传感器的系统利用来自不同传感器的反馈进行控制，如障碍物传感器、红外传感器、火焰传感器等[1]。而基于视觉的系统采用摄像机和图像处理技术寻找到目标位置[2]。

将消防机器人被设计成无人驾驶的地面车辆，用于搜寻火源和灭火，但很少有机器人车辆能扑灭家庭火灾和森林火灾。在火灾探测功能系统中，智能系统是最重要的系统之一[3]。安全和消防高级机器人具有探测火源和灭火的高性能。新型火灾探测器利用图像处理和设备控制算法来快速准确地探测火灾[4]。

目前，公路和铁路隧道的安全问题被认为与火灾有关的风险更大的情况下，该机器人系统可以安装在现有隧道上，而无需对现有的基础设施进行大规模改造[5]。在此设计开发了一种新型自主消防机器人，该机器人通过传感器探测房间中的火焰（燃烧的蜡烛），然后熄灭火焰，并返回到起始位置。

1 系统设计

在此所设计构造的一款能够感知火源并灭火的机器人，实现了环境传感、比例电机控制的概念。该机器人使用微控制器（Arduino）处理来自各传感器和关键硬件元器件的信息。紫外线传感器/热敏电阻/火焰传感器用于火焰的初始检测。一旦探测到火焰，机器人就会借助于所提供的蜂鸣器报警；机器人启动电子阀门，向火焰喷水。

该系统的研究主要建造了增加消防安全的机器人；……