谢 檬，曾泽辉，张安莉，石卓勇

（西安交通大学城市学院 电气与信息工程系，西安710018）

在智能化应用设备越来越普及的现代社会，智能车无异于是未来人们日常生活中必不可缺的一部分[1-3]。智能车的普及应用，可以有效降低道路事故风险，提高行车效率，方便人们的生活[4-8]；在未来与交管系统的大数据库连接后，可以有效地避免交通拥堵，降低交通管理的成本，提升道路利用率[9-11]。在智能汽车领域内的无线智能小车，在一些较为复杂和危险的地方有着非常广泛的应用[12]。无线小车具有机动性强、重复利用率高、环境适应能力强等特点[13-14]，然而小车控制距离较短，无法自动避障等问题，导致其功能单一，应用局限。在此所设计的智能WiFi 小车虚拟控制系统，通过虚拟平台控制智能小车的运行轨迹，实时显示小车遇到障碍物的次数，历史数据记录小车与障碍物之间的距离。实时控制系统直观、便捷地控制小车运行轨迹，可有效降低道路事故风险，提高行车效率，方便人们的生活。

1 总体方案设计

智能WiFi 小车控制系统结构如图1 所示。该系统主要包括LabVIEW 控制系统、WiFi 通信模块、STM32F105 主控芯片、超声波测距模块、电机驱动模块、云台舵机控制模块和车灯控制模块。

图1 控制系统结构框图Fig.1 Structure block diagram of control system

1）LabVIEW 控制系统 上机位采用LabVIEW软件搭建的控制平台主要用于向智能小车发送控制指令，并显示实时运动轨迹和记录历史数据。

2）WiFi 通信模块 采用TCP 传输协议，完成上机位和下位机数据的实时通信。……