韩强

摘要：根据实际交通监控场景下的监控图像拍摄情况与行车速度测量要求，分别基于2D-3D映射关系进行目标车辆位置、运动轨迹的跟踪监测，完成道路延伸方向上车辆消失点与标志线的检测，配合车辆速度测量算法判断车辆是否超速，满足实际工程应用要求。

关键词：交通监控;相机标定;速度测量

引言

当前城市道路、高速公路等不同交通场景下已实现智能监管系统的全覆盖，依托视频图像处理、“互联网+”等手段的融合提供技术支持，适应复杂气候与路况条件下的交通监控需求。鉴于无人值守模式的推广对于监控系统的应用性能提出更高要求，研究不同场景下的自动标定及行车速度检测方案具有重要现实意义。

1基于城市道路的相机标定模型建立

1.1相机空间模型

以城市道路交通场景为例，将用于交通监控的云台相机近似为针孔模型，拟将观测路面假定为连续光滑平面，使观测主点恰好位于图像中心，以光轴延伸方向为基准作垂线定义为成像平面，并完成相关参数的设置，生成相机的空间模型[1]。将相机位置定义为原点on，建立相机坐标系xnynzn（其中xn、yn分别对应图像的行、列，zn平行于主轴），已知焦距为f，相机与路平面的间距为h，俯仰角、偏转角分别为α、β，自旋角可忽略不计，且世界坐标系为xyz（其原点o为on在路平面上的投影）。根据上述两个坐标系的空间位置关系可知，仅需将xn沿逆时针方向旋转一定角度后，沿z轴方向作大小为h的平移，即可完成坐标轴的变换，其中旋转角度为α+π/2。……