柯江岩，林荣川

(集美大学机械与能源工程学院，福建 厦门 361021)

0 引言

分拣机器人是同时包含电子光学系统、物镜与传感器的综合型可利用机器设备，可以在短时间内实现对货物的快速分拣。为实现流畅的定向化运动，一个运动链可与多个自由度终端操作器相连[1]。分拣机器人在驱动装置的作用下，才能实现连贯的运动性控制，当驱动主体无限接近固定平台位置时，整个机器人运动部分的物理质量得到有效分割，从而使得受控部分的惯性动量不断降低，实现对最终响应速度的按需提升[2]。文献[4]定义机器人偏置，依据服务球概念，获得服务点条件几何约束，并构建灵活度误差模型，提出工作空间灵活度指标，实现协作机器人工作空间灵活度求解，该方法的求解时间较短，计算效率较高。文献[5]采用多目标规则的协作连续蚁群优化算法，优化多目标进化模糊系统自由参数，建立辅助群体，将所有模糊规则存储到最优模糊控制器中，利用Pareto非支配排序和拥挤距离，排序不同模糊规则在同一子群体中的性能，运用协作连续蚁群优化算法，实现移动机器人壁面跟踪控制，该方法的优化能力较高。

在实施分拣运动的过程中，工作空间是指以普遍知识为基础的事物约定与被约定范围，也就是控制行为所及的最远范围区间，而复杂工作空间则是以第二生命形态为参考标准的事物表现形态，也就是灵巧度机器人分拣行为的具体表现环境[3]。……