郭继峰，于晓强，郑红星，颜 鹏

（哈尔滨工业大学，哈尔滨150001）

1 引 言

随着航天技术的不断发展，各航天大国都相继制定了目标宏伟、各具特色的深空探测计划［1］，在这些计划中，具备自主感知、规划和控制能力的行星车是各国研究计划中的重要组成部分。例如，美国喷气推进实验室提出的全地形六角形地形探测者计划［2］以及美国国家航空航天局（NASA）提出的空间探索飞行器［3］等，旨在开发具备高自主、全地形转移能力的巡视机器人。欧空局火星外空生物学计划拟开发出可以在火星表面自动导航的行星车，用于寻找火星生命过去在火星上的生物标记［4］。日本宇航局和NASA 合作参与阿尔忒弥斯计划，正在共同研发具备超过10000 公里巡视能力的氢动力行星车，以支持未来月球基地建设的计划［5］。我国的嫦娥四号探月工程及天问一号火星探测也分别开发出了具备自主探测能力的行星车。行星车的自主移动及探测能力无疑会给行星探测提供更加自主、鲁棒、高效的探测模式，在深空探测领域具有重要的研究意义。

路径规划技术作为行星车自主探测中最重要的一环，是行星车能够进行安全巡视的必需技术。行星车的路径规划方法可按照环境信息获取手段的不同分为基于离线地图信息的全局路径规划和基于实时传感信息的局部路径规划。

针对行星探测的全局路径规划，文献［6］提出了一种基于月面数字高程地图的大范围自主探测快速安全路径规划算法，在保证路径安全性的基础上加快了搜索速度，提高了月球车自主探测过程的效率及安全性。……