孙棪伊，丁立平，张亚莉，干兴业，汤日佳，韩锐

(上海机电工程研究所，上海 201109)

0 引言

随着军工技术的发展和导弹装备高效智能化水平的提高，传统的人工或机电式导弹装填，耗时长、效率低或存在安全隐患，难以满足快捷、高效、安全的装填需求，发展基于机器视觉的智能装填技术就显得越加重要和关键[1]，也将成为装填技术发展的必然趋势。

基于机器视觉的智能化操作的基本原理，是通过图像摄取装置将被摄取目标转换成图像信号，传送给图像处理系统得到目标形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变为数字化信号，图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标特征，进而根据判别结果来控制现场设备动作，完成对这一目标的一整套运动的精确操作[2-4]。针对智能装填系统，需要解决筒弹精确定位和抓取装置精准操作等问题，设计思路是选用工业相机捕捉筒弹、装填位置图像，通过图像预处理、边缘特征提取后，实现对筒弹、装填位置的图像识别和准确定位，进而完成装填操作。

在基于机器视觉的智能装填设计中，图像信号处理一般包括图像预处理与边缘特征提取。预处理一般是降噪滤波处理和图像增强处理，主要用于后续图像特征提取[3-15]；边缘特征作为图像的基本特征，对于机器视觉的图像识别与检测具有重要意义。

本文针对导弹装备野外作战，多雾多雨、强光等复杂环境条件，提出一种改进的图像边缘特征提取方法，以提高智能装填系统对靶标的识别和定位准确度。……