王立辉，石佳晨，王乐刚，焦中元，李耀明，陈 进，徐立章

（1.东南大学 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京 210096；2.雷沃重工股份有限公司，山东 潍坊 261206；3.江苏大学 现代农业装备与技术教育部重点实验室，江苏 镇江 212013）

0 引言

农业装备的定位与导航技术是实现农业机械车辆路径追踪的基础[1]，目前定位技术主要有全球卫星导航系统（ global navigation satellite system,GNSS）[2]、组合导航技术[3]和机器视觉定位技术[4]。依托先进的定位技术，可以实现大型智能农业机械车辆的路径追踪功能，实现农业机械车辆自动驾驶。文献[5]设计了1 个模糊控制器，根据农机的位置偏差和航向偏差来输出期望转向角，使农机追踪期望路径，并通过仿真验证其有效性。文献[6]设计了1 种基于遗传算法的模糊控制器，能够提升拖拉机自动作业时的动态特性和鲁棒性，提高拖拉机在不同条件下的自适应性。文献[7]基于期望路径的曲率估计理想速度，并根据横向误差和速度动态估计前视距离，能够提升车辆在路径追踪时的精度。

收获机的作业速度越大，位置偏差也越大[8-9]。收获机存在控制延迟是导致这个现象的原因之一，这些控制延迟主要包含导航定位系统延迟和控制系统的延迟等[10]。智能稻麦联合收获机是1 种重载农业机械车辆，它的转向控制系统以非线性、高延迟的电控液压辅助转向系统为主[11]。通过对具体的系统建模，合理地对具体控制模型的参数自适应调整，能够有效减缓控制系统的控制延迟[12]。……