徐文臣，徐佳炜，卞绍顺，陈伟浩，邓磊，单德彬

（1.哈尔滨工业大学 金属精密热加工国家级重点实验室，哈尔滨 150001；2.连云港杰瑞自动化有限公司，江苏 连云港 222006；3.华中科技大学 材料成形与模具技术国家重点实验室，武汉 430074）

近年来我国制造业发展迅速，目前产值已经超过美国和德国，居世界第一，然而，自主核心技术与装备的缺乏，导致我国制造业仍处于大而不强的状态[1—2]。纵观全球，机器学习、大数据分析以及机器人的普及应用，掀起了新一轮的产业革命浪潮，推动了制造业向智能化和信息化发展。在这样的智能浪潮下，各个国家都将智能制造列为发展重点，美国2011 年提出了“Advanced Manufacturing Partnership Plan”（先进制造联盟计划）的战略，而德国也于2013 年正式提出了工业4.0 战略[3]。中国作为制造大国，急需进一步做大做强制造业，摆脱低端制造的困境，抓住这次智能产业革命的机遇，对提升我国制造业的智能化水平具有重要意义[4]。特别是锻造行业作为我国制造业的重要组成部分，目前在锻件产量上已跃居世界第一，但是仍然以人工锻造为主，与欧洲、美国和日本等发达国家存在较大差距。随着我国由制造大国向制造强国的方向转变，迫切需要对传统的锻造技术与装备进行升级换代，推动锻造行业向自动化、数字化和智能化的方向发展[5]。

锻造行业由于生产环境恶劣、危险性高、劳动强度大等问题，并面临劳动力成本激增的压力，通过使用机器人来代替高温环境下的人工操作，完成连续的上料、锻造、翻转和搬运等危险性高和劳动强度大的工作，是实现智能锻造技术的基础[6]。……