沈 跃 何思伟 刘 慧 崔业民

(1.江苏大学电气信息工程学院， 镇江 212013； 2.南通广益机电有限责任公司， 南通 226631)

0 引言

目前，我国的植保机械仍以背负式手动喷雾器和背负式机动弥雾机为主[1-3]。与传统人工施药相比，高地隙喷雾机具有作业效率高、施药均匀性好、对施药人员健康危害小等优点，已成为大田高秆类作物的重要施药机械[4-9]，国内外学者对此进行了广泛的研究。张京等[10]设计了一种农用轮式机器人四轮独立转向驱动控制系统，每个移动轮采用2个电机完成行走与转向功能，并基于低速阿克曼四轮转向模型与 PID控制算法分析并验证了该四轮独立转向驱动控制策略的有效性；范国强等[11]针对玉米和甘蔗等高秆作物生长中后期田间管理缺乏有效作业机械的问题，设计了一种四轮菱形布置的农用高地隙作业机，并进行了试验，该机采用门架式结构，具有离地间隙高、重心低、转向半径小和抗侧翻能力强的优点；YE等[12]开发了一种适用于果园的四轮独立转向系统，其转向结构与文献[11]设计的高地隙作业机类似，只是其转向与前进的动力来源于液压系统，而非电机；许超等[13]设计了离地间隙2 m的自走式喷杆喷雾机，整机采用基于前轮轮距可调机构的双液压缸转向系统和后轮驱动方式，为解决玉米等高秆作物生长后期无法施药的难题奠定了基础；李伟等[14]为提高喷雾机的机动性能和作业效率，设计了一套全液压多轮转向系统，并提出了基于 PID 控制方法的四轮转向系统控制方法；……