李少芝，杨凯

（马鞍山市特种设备监督检验中心，安徽马鞍山243000）

0 引言

三坐标测量机因精度高、环境适用性好，广泛应用于汽车装配、机械加工制造、精密仪器检测等领域。但随着智能制造的发展和工业生产加工过程中对精度、实时性及机动性需求的不断提高，三坐标测量机的发展受到了制约。关节臂式坐标测量机（Articulated Arm Coordinate Measuring Machine，AACMM）因其机械结构简单、体积小、重量轻、运行效率高、可测范围广、能够进行现场测量等优势，成为了新的研究重点。关节臂测量机通常具有6自由度，采用非笛卡尔坐标系［1］实现空间内的广域测量，通过类似关节机器人的串联式空间开链式连杆机构［2］模拟人体手臂进行工作。受结构影响，该种测量机在工作过程中会产生误差的逐级累积、传递、放大的问题，影响最终测量准确度。其静态参数误差主要为所选用模型内的结构参数误差，属于模型本身的固有误差，通常为定值，可通过自标定法或外部标定法进行校准［3-4］。而对于关节臂测量机动态误差补偿的理论研究由于其本身参数的多样性与过程的复杂性，成为了国内外学者研究的重点。

胡毅［5］等人针对温度因素，建立了基于神经网络的热变形误差修正模型，实现了对温度影响的量化补偿。于浩［6］等人针对关节臂测量机在齿轮方面的应用，分析了关节臂从测头到基座的坐标传递模型，并讨论了测量平台与被测工件之间的位姿关系。朱嘉奇［7］等人针对柔性臂坐标测量机误差溯源及不同误差之间呈现非线性化的问题，提出将模拟退火融入BP神经网络的方法，实现了对动态误差的补偿。……